機(jī)械手SMC氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)有哪幾部分?

機(jī)械手SMC氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)有哪幾部分?
機(jī)械手SMC氣缸的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，下面介紹下機(jī)械手氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)。

機(jī)械手SMC氣缸的執(zhí)行組成結(jié)構(gòu)有以下幾部分：

1.行走機(jī)構(gòu)
有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段。

2.腕部
腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。

3.手部
手部既直接與工件接觸的部分，般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。

4.臂部
手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。